일본에서 기원하였으며 1882년 중국무술의 일부 동작에 일본무예와 유술을 융합하여 정식으로 산생되였다. 제2차세계대전 후 유럽과 미국 등 나라에 전파 되였으며 1956년 제1회 세계유도선수권대회가 열렸고 1980년에는 세계여자유도선수 권대회가 열렸다.