유럽에서 기원된 사이클은 1888년에 기계구조가 기본적으로 자리잡혔다. 1893년에 제1회 세계아마추어 사이클 선수권대회가 열렸고 1895년에 제1회 세계프로사이클 선수권대회가 열렸다.

올림픽 사이클경기종목은 도로, 트랙, 산악자전거로 나뉜다.