고대의 수상교통운수도구로부터 기원된것이다. 15세기초 중국 명대의 정화가 7차례 선대를 거느리고 항행을 완성해 아세아와 아프리카 30여개 나라에 도착했다.

현대요트는 네델란드로부터 시작되였다. 1662년 영국국왕 찰리2세가 영국과 네델란드의 요트경기를 조직했다. 1851년에 영국에서 국제요트경기가 열렸고 1870년에는 미국과 영국에서 처음으로 대서양을 가로지르는 아메리카컵 요트경기를 진행했다. 1906년 국제요트연맹(ISAF)이성립되였다.

1896년 첫번째 올림픽에서 요트가 경기종목으로 들어갔으나 날씨의 원인으로 진행되지 못하고 1900년 재차 올림픽 경기종목으로 되였다. 원래는 남녀혼합종목이였으나 1988년 올림픽부터 남,녀경기를 따로 진행했다. 요트운동의 경기형식과 등급은 부단히 발전하였고 기구도 많이 개진되였는데 현재 올림픽 요트경기는 선박의 무게와 치수에 따라 여러 등급으로 나뉜다.